General
El alumno aprenderá a modelar sistemas robóticos, utilizará cinemática y dinámica para representar sistemas robóticos. Se familiariza con joint, multivariable, and force control y control geométrico no lineal.

Específicos
Laboratorio: se acompañaría el curso con prácticas en los prototipos o sistemas robóticos que se tiene en el laboratorio, como son manipuladores, mano esférica Barret, robot móvil, humanoide Mexone, humanoide CINVESROB, 3 manipuladores cooperativos para robótica médica. Se aprovecharía de enseñar a los alumnos a programar en C++.

Parte I: Fundamentos de Robótica
1. -Mecanismos Robóticos
2.- Descripciones Especiales
3.- Cinemática Directa
4.- Jacobianos: Velocidades, Formas Explicitas, Fuerzas Estáticas
5.- Visión Robótica
6.- Cinemática Inversa, Generación de Trayectorias
7.- Dinámica: Aceleración e Inercia, Forma Explícita
Parte II: Modelado Geométrico
8.- Algebra geométrica (AG): teoría de tornillos, algebra de motores and algebra geométrica conformal.
9.- Cinemática y Cinemática Diferencial Usando AG
10.- Dinámica usando AG
Parte III: Control
11.- PID, Linealización por Retroalimentación, sliding modes.
12.- Control en espacio de uniones
13.- Control en el espacio operacional, Control por Fuerza

1. E. Bayro-Corrochano. Geometric Computing for Wavelet Transforms, Robot Vision, Learning, Control and Action, Springer Verlag, 2010.
2. M.K. Spong and S. Hutchinson adn M. Vidyasagar. Robot Dynmics and Control, 2004.
3. John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing Company, 3rd Edition, 2003.
4. H. Asada and J. J. Slotine. Robot Analysis and Control. New York, NY: Wiley, 1986.

• Examen 1 33%
• Examen 2 33%
• Trabajos 34%
• Total 100%

• Conocimientos: Métodos matemáticos para modelado y control de robots.
• Habilidades: Capacidad de diseñar algoritmos de modelado y control de sistemas robótico
• Actitudes y valores: Disposición de aprender y adquirir experiencia en desarrollo de algoritmos de modelado y control en robótica.